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대한조선학회 웹진 October, 2020
[학생기자단] 자율운항을 위한 초석 : KABOAT2020 취재
<글>
창원대학교 조선해양공학과 김영수 realaveiro7@naver.com
인하대학교 조선해양공학과 김종철 rlawhdcjf10@naver.com
울산대학교 조선해양공학부 김지호 eye306012@naver.com
부산대학교 조선해양공학과 진영우
6954753@naver.com

지난 8월 10일(월)~14일(금), 경상남도 창원의 로봇랜드 컨벤션센터에서 자율운항보트 경진대회, ‘KABOAT 2020’ 대회가 열렸습니다. 전국의 17개 대학 25개 팀과 일반 1팀, 총 26개 팀이 참여했고, 부경대학교 PASS팀이 종합우승의 영광을 차지했습니다. 이번 대회를 계획하고, 위원장직을 맡으신 창원대학교 윤현규 교수님과 종합우승을 한 부경대학교 PASS 팀의 이야기를 인터뷰를 통해 소개하고자 합니다.

KABOAT 2020 위원장 – 창원대학교 윤현규교수님 인터뷰

Q1. 이번 ‘KABOAT 2020’ 대회는 올해 처음 개최된 대회였습니다. 대회를 처음 개최하기 위해 어떤 과정을 거쳐 대회 일정 및 규정을 정하셨고, 대회를 준비하는데 기간이 얼마나 걸렸는지 궁금합니다.

A. ‘KABOAT 2020’ 대회가 자율운항 보트 경진대회로서는 1회 대회지만, 20여 년의 역사를 가진 휴먼-솔라보트, 소위 ‘인력선’ 대회의 후속 대회입니다. 완전히 처음부터 대회를 준비한 것은 아니었고, 2018년도에 ‘인력선’ 대회가 마지막 회였고, 2019년에는 자율운항 보트 대회를 준비했습니다. 그 당시에는 선박해양플랜트 연구소(KRISO) 김진 박사님께서 위원장이셨고, 저를 포함한 많은 분들이 위원으로 활동하며 규정 및 대회의 큰 틀을 정했습니다.

올해 2월에 제2차 조직 위원회를 조직하여 개최 시기에 대한 이야기를 했습니다. 학기 중은 학생들이 학업 공부를 하느라 대회 참여가 힘들 것이고, 방학 가운데 기간은 학생들이 모이기 어려울 것이라 판단했습니다. 이런 것들을 고려하여 8월 10~11일을 준비 기간, 12~14일을 본 대회 기간으로 결정했습니다.

작년 큰 틀에서 만든 규정을 올해 3~4개월 정도 인하공업전문대학교 이준 교수님을 포함한 많은 교수님들과 함께 만들게 되었습니다.

Q2. 이번 KABOAT 2020 대회 위원장직을 어떻게 맡게 되셨는지 궁급합니다. 창원대 교수님의 프로필에서 무인 소형선에 관한 연구를 하시는 것을 알게 되었는데, 같은 분야를 연구하시는 학회를 통해 선발된 것인지 궁금합니다.

A. 위원장직은 선발을 통해 정하지 않습니다. 저는 작년에는 자율운항 경진대회 조직 위원이었고, 제가 지인을 통해 경남 로봇랜드, 창원시, 경상남도의 후원을 섭외하게 되었습니다. 기존의 조직 위원장이신 김진 박사님께서는 자율운항선박 대형 과제 사업단 단장이셔서 대회 조직 위원장직과 같이 겸임하기에는 어려움이 있었고, 대회 개최 장소가 창원이어서 자연스럽게 제가 맡게 되었습니다.

두 번째 이유로는 제 연구분야를 조사하신 것처럼 자율운항선박이 선박 조종, 제어와 가까운 분야입니다. 제가 평소에도 관심이 많았던 분야였기 때문에 자연스럽게 위원장직을 맡게 되었습니다. 다른 분들께서 동의를 해주셨고, 학회장님께서 지지를 해주셨기도 합니다.

Q3. 디자인상, 설계상, 알고리즘상, 조종성능상 등 대회 기록만을 보는 것이 아닌 다양한 항목을 평가해서 수상한 상들이 있었는데 어떤 항목을 중점적으로 평가했는지 궁금합니다.

A. 상을 수여하는 방법을 2가지 컨셉에서 고민했습니다. 첫 번째는 정말 성적이 우수한 상위 세 팀에게만 수여할 것인가, 두 번째는 몇 달 고생한 학생들을 격려하는 차원으로 학생들에게 참가상을 수여하도록 할 것인가 고민했습니다. 휴먼-솔라보트 대회 때도 그랬듯이, 많은 학생들을 보상하는 것이 대회 취지랑 맞을 것이라 판단하여 다양한 상을 만들었습니다. 학회장님께서 노력해 주셔서 장관상 2개, 창원 시장 상도 수여할 수 있었습니다.

상이 많아져서 종합 우승상 이외 분야별로 수여하는 것이 좋을 것 같다는 생각이 들었습니다. 종목별 경연 대회에서는 성적이 좋지 않았더라도, 디자인이 번뜩이거나, 설계를 짜임새 있게 했다든지 이런 것을 고려해서 평가한 항목을 상장 이름으로 만들어 참여한 학생들에게 수여했습니다.

Q4. 올해가 첫 번째 대회였는데 대회 진행을 하면서 아쉬웠던 부분은 있으셨나요? 어떤 것들이 있었을까요?

A. 첫 대회라 아쉬운 점이 있을 줄 알았지만 오히려 만족스러웠습니다. 기존에 인력선 대회를 담당하신 목포대학교 최정규 교수님께서 대회에 관한 절차와 규정, 규모, 예산 배정실무 등, 대회의 전반적인 흐름을 알려주셨습니다. 그 덕분에 수월하게 대회를 준비에서부터 개최까지 성공적으로 이룰 수 있었던 것 같습니다. 다만 딱 한 가지 아쉬운 점을 꼽자면 수상 부분이었습니다. 수상이 워낙 다양해 짧은 기간 심사를 하는 과정에서 심사에 약간의 어려움이 있었고, 이러한 부분은 내년 대회에 충분히 개선될 것입니다.

Q5. 첫 대회인 만큼 참여 팀들에게 이런저런 시행착오와 어려움이 많았습니다. 주최 측에서는 어떤 어려움이 있었는지 궁금합니다.

A. 2019년도 대회를 준비하는 과정에서 가장 어려웠던 점은 수조 선정이였습니다. 2020년도 4월까진 바다에서 “자율운항선박대회”를 진행하려고 했습니다. 로봇랜드 앞다바에서 대회를 개최하기 위해 어촌계장님 허락을 받는대 2-3달이 걸렸고 창원시에 허가까지 받았지만, 바다에 트랙을 설치하고, 폰툰을 설치하는 비용이 너무 비쌌고, 해상 상황 문제 또한 발생하여 경남 로봇랜드 컨벤션센터의 가설 수조를 이용하기로 했습니다. 이러한 이유로 내년 대회에서도 바다가 아닌 수조에서 진행될 것 같습니다. 또 다른 걱정스러웠던 점은 주최 측에서 GPS를 정해서 배포해주었습니다. 이 GPS가 오차범위도 크고 최신 제품이 아니라는 제약을 주었기 때문에 참가자들이 GPS 부분에서 대회를 진행하는데 많은 어려움을 느낄 것이라고 생각합니다.

Q6. 이번 대회에는 다양한 학교에서 조선공학을 전공하는 많은 학생들이 참가했습니다. 주최 측에서는 이번 대회에서 학생들에게 어떤 점들을 기대했을지 궁금합니다.


A. 이제는 조선공학이 제가 대학교 다닐 때 배웠던 전통적인 공부에서 나아가야 한다고 생각합니다. 지금 우리나라뿐만이 아니라 유럽 국가들도 자율운항선박, 스마트 선박에 대한 이야기를 하고, 조선뿐만 아니라 많은 제조업들도 모두 스마트 팩토리, 스마트 야드 등으로 나아가고 있습니다. 그렇기 때문에 이 대회를 통해 우리 학생들이 전통적인 조선공학을 바탕으로 좀 더 메커트로닉스적이고 스마트 공학적인 4차 산업혁명기술에 대해서 관심을 갖고 공부해볼 수 있기를 바랐습니다. 최종 결과물과는 상관없이 그런 이론이나 기술을 선박에 적용하려면 어떻게 해야 하는지 충분히 공부하기를 기대했습니다. 가까이에서 지켜봤던 창원대학교 학생들이 공부하는 모습을 보면서 이 경진대회가 학생들이 공부하는 데 얼마나 도움이 많이 되는 건지 비로소 알게 되었습니다. PBL이 뭔지 아시나요? Problem Based Learning의 약어로, 문제 기반 학습을 일컫는 말입니다. 요즘 수업에서도 PBL에 대해 많이 강조하는데, 저는 학생들이 이번 대회를 준비하는 과정을 보면서 PBL의 중요성을 깨달았습니다. 자율운항 보트라는 문제가 던져지면 학생들은 그 문제를 해결해 나가면서 때로는 저항추진이론을 공부하고, 때로는 통신 공부, 컴퓨터 프로그래밍 언어 공부도 합니다. GPS가 뭔지, 측위가 뭔지, 라이더가 뭔지에 대해서도 알아야 하고 프로펠러를 돌리는 방법도 배워야 합니다. 하나의 문제에서 시작하여 이어서 공부해 나가는 PBL의 중요성이 드러날 만큼 학생들이 열심히 했고 그 덕에 이번 대회의 목표와 저의 기대는 충분히 달성했다고 생각합니다.

Q7. 자율운항보트 대회를 통해 참가하는 학생들이 배우거나 얻어갔으면 하는 것들이 있을까요?

A. 앞에서 기술적인 얘기는 했으니까 오히려 그거보다 더 중요한 얘기를 하겠습니다. 저희가 학교 다닐 때 늘 하던 얘기이고 판에 박힌 얘기일지 몰라도 저는 첫 번째로 학생들이 협업을 경험해 본다는 게 제일 중요하다고 생각합니다. 각 대학의 팀들마다 준비과정은 달랐을 겁니다. 8명에서 시작해 마지막엔 두세 명이 남았을지도 모르겠습니다. 그런데 8명의 팀이 대회까지 유지되면서 최종 결과물을 만들었다고 하면, 협업을 통해 최종까지 가본 경험이 이 대회를 통한 가장 중요한 배움이라고 생각이 들고요. 두 번째도 비슷한 겁니다. 열심히 하다 보면 자꾸 뭘 더 해보고 싶다는 욕심이 생기거든요. 그런 열정을 바쳤다는 거. 폐회식 때 우리 동아대 박소영 학생이 눈물을 흘리는 모습에 저 학생이 얼마나 이 대회를 위해서 노력을 했고 시간 투자를 했고 애착이 있었나 하는 생각이 들면서 저도 약간 눈시울이 뜨거워졌습니다. 열정을 바쳐본 것은 정말 소중한 경험이고 자산입니다. 나중에 사회에 나가 취업을 할 때도 그렇게 한 번 열정을 바쳐본 일이 있으면 대학 생활은 성공한 거라 할 수 있습니다. 그런 협업, 그다음에 자신의 열정을 바친 것. 이 대회를 통해 그런 것들을 배워갔으면 좋겠습니다. 거기에 추가적으로 아까 말씀드린 대로 전통적인 조선공학 내용을 바탕으로 스마트선박기술, 4차 산업혁명기술, 제어기술, 메커트로닉스기술, 통신기술 이런 것들을 학생들이 추가적으로 배우고 얻어 갔으면 좋겠다고 생각합니다.

Q8. 이번 대회를 진행하면서 학생들이 잘했던 점과 아쉬웠던 점이 있으셨을 텐데 있었다면 어떤 것들이 있었는지 궁금합니다. 그리고 다음 대회에서 학생들이 좀 더 보완했으면 하는 점이 있으신가요?

A. 학생들은 너무 잘해주었습니다. 아쉬운 점은 없었습니다. 조금 있다면, 다른 팀에 관한 관심이 조금 더 있었으면 좋았을 것 같습니다. 하지만 실내에서도 다른 팀이 어떻게 만들었는지 관심을 가지는 것을 보았고 다른 팀이 대회를 할 때 학생들이 돌아다니면서 다른 팀에 관심을 보였습니다. 충분히 많은 관심을 보였던 것 같습니다. 마지막 날에 결승에 올라가지 못한 팀 중 일부는 대회 날 참가하지 않았는데 이런 부분에서 일정을 짜는 부분에서 교훈으로 삼을 수 있을 것 같습니다. 

Q9. 이번 대회를 준비하며 겪은 어려움이 내년 대회를 개최할 때 많은 도움이 되리라 생각합니다. 이런 경험을 반영해 다음 대회에서는 이번 대회에 비해 달라지는 점이 있을까요? 있다면 어떤 것들이 달라질지 궁금합니다.

A. 경기 장소의 경우 대회에서 사용한 풀을 보관 후 재사용을 못 해 다음 대회 또한 조금 더 큰 풀을 만들어서 육상에서 하는 게 좋을 것 같습니다. 3회차나 4회차 대회부터는 해상에서 진행하고 싶습니다.

GPS를 이번에는 구속조건으로 했는데 없애는 것도 나쁘지 않을 것으로 생각합니다.확실하게 말씀드릴 수 있는 것은 임무에는 변화가 있을 것입니다. 이번 대회에서는 카메라 인식에 관한 임무가 없었습니다. 색상과 모양에 대해 인식을 할 수 있게 하려고 합니다. 조금 더 어려워지지 않을까 생각을 합니다.

그리고 다음 대회에서는 ’기본적인 임무는 미리 주고 상세임무는 당일에 주면 더 재밌지 않을까?‘ 라는 생각을 합니다. 위의 모든 것은 아직 결정된 바가 없고, 조직 위원 회의를 통해 결정할 것입니다.

로봇랜드에서 설문 조사를 했고, 최정규 교수님께서 만족도 조사를 했는데 얘기를 다 취합할 것입니다. 대회에 관한 Q&A가 학회홈페이지에 있는데, 이번에는 많은 질문을 하였고, 그에 대한 질문을 정리했습니다. 이를 바탕으로 다음 대회에서는 질문이 최대한 안 나오게 준비를 할 예정입니다.

다음 대회부터는 COVID-19가 종식이 되어서 대회 참가자들이 회포를 풀 수 있는 자리를 만들고 싶습니다.

Q10. 마지막으로 대회를 준비하면서 많은 분들께서 도움을 주셨을 것 같습니다. 도움을 주신 분들에게 감사의 인사 부탁드립니다.


A. 우선 가장 큰 도움을 주신 목포대학교 최정규 교수님께 감사의 말씀 드리고 싶습니다. 최정규 교수님께서 인력선 대회를 1회부터 담당하셔서 대회 규정, 예산배정, 장소, 대회장에 대한 조언을 많이 해 주셨습니다.

추가로 대회를 준비하는데 도움을 주신 부경대 박종용 교수님, 경남대 박준수 교수님 인하공전 이준 교수님, 그리고 인하대 백광준 교수님께 감사하다는 말씀 전하고 싶고, 대회 3일 동안 무더위 속에서 심판진으로 고생하신 운영진 교수님들께도 감사의 인사드리고 싶습니다.
그리고 저희가 로봇랜드에 정말 감사한 게 창원시와 경남의 지원을 받는 것을 로봇랜드에서 많이 도와줬습니다. 그리고 로봇랜드 측에서 스탭 분도 대회 동안 배정해 주셔서 행사 진행이 수월했습니다. 로봇랜드의 지원이 있었기에 성공적으로 대회를 준비 및 진행할 수 있었습니다.

마지막으로 대회에 참여한 학생들 몇 달동안 노력해줘서 정말 감사드립니다.
  


<KABOAT 2020 주최 운영위원장 윤현규 교수님 인터뷰>

 
KABOAT 2020 우승팀 인터뷰 – 부경대학교 PASS 팀

Q1. 이번 KABOAT 2020 대회는 기존의 ‘선박설계 컨테스트’나 ‘인력선’ 대회와 다르게 생소한 자율운항이라는 주제를 가진 처음 개최된 대회입니다. 자율운항은 복잡한 코딩이 필요하고 조선과 학생에게는 생소한 주제라서 지원이 꺼려졌을 것 같습니다. 이번 대회에 지원하시게 된 계기가 있을까요?

A : 자율운항은 사실 학교에서 배우는 조선과 수업과는 동떨어진 주제인 것 같습니다. 작년에 취임하신 박종용 교수님께서 ‘캡스톤 디자인’이라는 수업을 담당하셨습니다. 그 수업에서 팀별로 미래 선박에 대한 과제물을 만들고 발표를 할 수 있는 기회가 있었습니다. PASS팀 팀원 대부분 같이 자율운항 보트를 만들어서 과제물을 제출했습니다. 만약 그 수업이 없었더라면 자율운항이라는 키워드가 낯설게 느껴졌겠지만, 그 수업을 들었기 때문에 낯설지 않았습니다. 코딩도 복잡하긴 했지만 열심히 배워보고 싶기도 했고, 수업 당시 자율운항 보트가 작동하지 않았는데 규모, 알고리즘 등 하드웨어와 소프트웨어 더욱 업그레이드된 자율운항보트를 제작해보고 싶어서 이 대회에 지원하게 되었습니다.

Q2. 학기 중에는 학업과 겹쳐 대회를 준비하는 것이 부담이 되었을 것 같습니다. 학기 중에는 어떻게 대회를 준비하셨고, 역할 분담은 어떻게 하셨는지 궁금합니다.

A: 저희 팀 같은 경우는 작년 수업에서 보트를 제작해본 경험이 있었습니다. 그때 당시 시간이 부족했던 기억이 있어 이번 대회를 준비할 때도 시간이 부족할 것이라 생각했습니다. 그래서 저희 팀은 4월부터 1주일에 한 번씩 모여 대회를 준비했습니다. 더 많이 모이고 싶었으나 코로나 위험 때문에 자주 모이지 못했습니다. 장소는 학과에서 세미나실이나 실험실을 제공해줬습니다. PASS팀에서는 소프트웨어팀과 하드웨어팀 두 팀으로 나눠 대회를 준비했습니다. 올해 4학년인 친구들이 팀장을 맡았고, 3학년 학생들이 팀원으로 참가했습니다.

Q3. 대회 참가 팀 대부분이 선박 선형을 쌍동선으로 설계하였는데, 쌍동선을 선택한 TEAM PASS 만의 다른 이유가 있는지 궁금합니다.

A. 선박의 선수각을 제어하는 방법에는 타를 이용하는 방법, 쌍 축의 프로펠러를 이용하는 방법 2가지가 있습니다. 이 중, Team Pass는 타를 이용하는 방법보다 쌍 축의 프로펠러를 이용하여 선수각을 제어하는 방법이 더 간편하고 알고리즘 구상에 편리하다고 판단했습니다. 그리하여 Pass MARK 1을 쌍동선형태로 제작하게 되었습니다.

Q4. 쌍동선으로 대회 준비를 하는 과정에서 프로펠러 양쪽의 추진이 달라 발생한 문제는 없었나요?

A: 저희가 사용한 제품들이 잘 만들어진 제품이라 그런지 추진 차이로 인한 문제는 없었습니다. 추진기 별로 배터리를 따로 연결하면 전력량 차이가 발생했을 수도 있겠지만 저희는 한 개 배터리로 양쪽 추진기를 병렬로 연결했기 때문에 문제 없이 준비할 수 있었습니다.

Q5. 대회 규정에 추진기의 전압은 최대 24V까지 사용 가능하다는 제한이 있었습니다. 추진기를 구매할 때 구매 사이트에 전압에 따른 출력 그래프가 있고, 이를 통해 높은 전압은 높은 출력을 내서 빠른 속도를 낼 수 있다는 것을 유추할 수 있었습니다. PASS팀의 경우, 24V가 아닌 14.8V의 축전지를 사용해서 추진기에 전류를 공급했습니다. 이런 판단을 한 근거가 궁금합니다.

A : 저희는 Blue Robotics의 Azipod T200을 사용했습니다. 당연히 높은 전압은 높은 출력을 낼 수 있습니다. 제작사에서 권장하는 전압은 16~20V 사이였습니다. 하지만, 데이터시트 중에는 전압과 효율에 관련된 그래프도 있었는데, 오히려 전압이 높은 경우 효율이 낮게 나왔습니다. 배터리에 대한 고민을 많이 했는데, 빠른 rpm이나 높은 출력이 무조건 좋다고 생각하지 않아 적당하고 효율이 좋은 축전기를 선택했습니다. 리튬폴리머 배터리의 경우 한 셀당 3.7V였는데, 5셀은 국내에서 팔지 않아 4셀을 선택했습니다. 적당한 rpm을 내고 출력도 괜찮고, 효율이 좋은 14.8V를 선택하게 되었습니다.

Q6. RC 조종 연습은 어떤 식으로 이루어졌는지 궁금합니다.

A: 운전면허증 1종인 분이 혼자서 계속 연습하는 식으로 이루어졌습니다. 연습은 실험할 때마다 1시간씩 했습니다.

Q7. 혹시 전선이나 esc가 과열되어 단선되는 경우는 없었나요?

A: 무엇보다 단자대(터미널 블록)가 과열이 됐습니다. 저희는 캡이 없는 단자대를 사용했기 때문에 전류가 통하고 있을 때 단자대를 만지면 전기가 통하는 구조였습니다. 그래서 전기테이프로 막아놓았는데 그게 탔더라구요. 하루종일 사용하고, 또 RC 연습을 할 때는 모터 출력을 100까지 다 올리니까 그런 것 같습니다. esc 두 개는 끊어져서 납땜을 했는데 납땜 과정이 어려웠다고는 하나 납땜 후에는 정상적으로 사용이 됐습니다. 또 여분으로 esc 4개와 모터 4개도 구비해뒀습니다.

Q8. 대회기간 팀별로 포스터를 부착했습니다. PASS팀의 포스터에서 가장 기억에 남는 것이 선체에만 150만원을 사용했다는 것입니다. 학생들의 입장에서는 매우 부담스러운 금액일 것 같은데, 어떻게 부담하셨는지 궁금합니다.

A: 학교에 실전문제 연구단이라는 프로젝트가 있습니다. 그 프로젝트를 통해 300만원의 재료비, 식비와 회의비 200만원, 교수님 연구수당 200만원 등 총 700만원을 받게 되었습니다. 그 300만원으로 선체를 만들고 재료를 구매했습니다. 대회 기간동안 식비나 숙박비는 다 교내 프로젝트에서 돈을 받아서 준비했습니다. 이런 교내 프로젝트를 통해 팀원 누구도 사비를 사용하지 않았습니다.

Q9. 선형을 Roboboat 2019에 참가한 Geogia Institute of Technology의 ASV를 참고해 설계를 하셨는데 우승팀도 아닌 팀의 선형에서부터 어떤 장점을 보고 참고선으로 선정을 하셨나요?

A : Geogia Institute of Technology(이하 조지아 공대) 팀은 매년 Roboboat대회를 나와서 우수한 성적을 거두고 2016년에는 우승도 했던 팀입니다. 그 팀도 매년 발전을 기하면서 선형도 수정을 했을 것입니다.
쌍동선으로 선형을 결정한 저희 팀에는 가장 취지에 맞다고 생각을 해서 참고선으로 하였습니다. 그리고 실제 경기에서는 선형도 중요하지만 알고리즘과 같은 소프트웨어의 중요성이 더 크다고 생각을 했습니다. 그래서 우승팀의 선형이 무조건적으로 좋다는 생각은 하지 않았습니다. 그래서 조지아 공대팀의 선형을 참고선으로 하였습니다.

Q10. 대회를 마치면서 느낀 내년을 대비해서 보완할 점과 보완하기 위해 어떻게 하실 건가요?

A : 원래 대회가 해상에서 진행될 예정이었는데 올해는 수조를 제작하여 대회를 진행한 것으로 알고 있습니다. 내년 대회에는 어떻게 될지 모르겠지만 해상에서 진행이 된다면 빨리 가는 것 보다 안전하게 가는 것이 중요하다고 생각을 해서 선체를 보완을 해야 한다고 생각합니다. 그리고 GPS 센서와 라이다 센서의 정확도를 높이기 위해 센서도 보완을 할 것입니다. 이 또한, 교내 프로그램을 이용하여 보완하려고 합니다.

​Q11. 2020 자율운항 보트 경진대회 임무는 총3가지로 1. RC 원격조종, 2. 호핑투어(오토파일럿:GPS좌표 입력), 3. 자율운항(라이다 센서를 이용해 장애물 인식 후 회피)가 있는데. 각 임무에 대해서 타 팀들과 다른 차별화된 전략이 있었다면 어떤 것인지 궁금합니다.

A : 모든 임무에서 장애물을 모두 회피한다는 전제조건 하에 Team Pass는 보트의 무게가 가벼워야 한다고 판단을 했습니다. 그래서 보트는 가벼운 소재의 아크릴로 설계 및 제작하였습니다. 원격조종 임무나 호핑투어는 다른 팀들과 차별화된 전략은 없었고, 자율운항 임무 수행에는 어떠한 환경에서도 장애물을 모두 회피하는 알고리즘을 만들어야 한다는 판단을 하였습니다. 이 전략을 위해 부경대학교 예인수조에서 다양한 환경의 많은 실험과 알고리즘 수정 과정을 반복하였습니다. 그리하여 실험을 통해 막다른 길에서는 보트가 180도 제자리 선회를 하여 다른 회피 경로를 찾는 알고리즘을 구성할 수 있었고, 대회에서 또한 우수한 성적을 거둘 수 있었던 것 같습니다.

Q12. 부경대학교에는 자율운항 보트를 띄울 수 있는 전용 수조가 있어 많은 실험을 할 수 있었다고 들었습니다. 수조에서의 실험과 실제 대회에서 많은 차이가 있었는지? 차이가 있었다면 어떻게 극복하셨는지 궁금합니다.
 

A : 부경대학교 예인수조는 실제 대회의 1/3의 크기이며 보트가 크게 선회를 하지 못하고 제자리 선회 정도 할 수 있는 크기입니다. 수조의 크기가 달라 다양한 환경에서의 실험을 못해 아쉬웠지만 부경대학교 예인수조에서 실험할 수 있는 최대한의 환경에서 실험을 많이 하였습니다. 그리고 이번 대회의 가장 큰 이슈는 라이다 센서의 문제였던 것 같습니다. 대회 사전 준비 기간에는 햇빛이 강하지 않았고, 대회 기간에는 구름 한 점 없는 좋은 날씨였습니다. 하지만 대부분 팀들의 라이다 센서가 햇빛으로 인해 잘 작동하지 않는 문제가 발생하였고, 저희 팀도 준비한 라이다 센서가 잘 작동하지 않았습니다. 다행히도, 저희 팀에는 라이다 센서가 2개였는데, 보트에 탑재된 고가의 라이다 센서보다 저가의 라이다 센서가 햇빛에 강하다는 사실을 알아 교체하였더니 자율운항 임무를 잘 수행하였고 덕분에 종합 1위를 한 것 같습니다. 또 대회 전 계속되는 장마로 인해 오토파일럿은 대회날이 되어서야 처음으로 연습해 볼 수 있었습니다.
 


<부경대학교 PASS팀과의 인터뷰>


인터뷰 후기

김영수 기자

자율운항보트대회(이하 KABOAT)은 직접 참가를 한 대회는 아니지만, 참가하려고 생각을 했던 대회이고 이후에 나가려고 생각을 하고 있는 대회인 만큼 관심이 있어서 KABOAT에 관한 기사를 작성하고자 했습니다. 먼저 주최 측 인터뷰를 위해 대회 조직위원장이신 창원대학교 윤현규 교수님을 화상회의로 인터뷰를 진행하였습니다. 창원대학교 학생으로 학과 교수님이 조직위원장인 대회에 나가서 좋은 성적을 거두는 그것만큼 좋은 것이 없겠다는 생각을 해서 대회에 나가려고 했는데 아쉽게도 다른 대회를 준비하면서 다음을 기약하게 되었습니다. 교수님을 인터뷰하면서 대회를 통해서 학생들이 얻었으면 하는 점과 주최 측의 어려웠던 점이나 아쉬운 점 등에 대해 알 수 있었습니다.
다음으로는 우승팀을 인터뷰했습니다. KABOAT 우승팀인 부경대학교 PASS팀이 대회준비를 하면서 겪은 어려움과 비하인드 스토리 같은 것을 듣는 것은 인터뷰에서만 느낄 수 있는 즐거움이었던 것 같습니다. 질문을 마치고 같은 조선공학을 전공하는 학생으로 대화를 하는 것 또한 흥미로웠습니다. KABOAT에 대해 더욱 많은 것을 알 수 있었습니다. 내년 대회를 준비할 때 도움이 될 것 같습니다.
교수님께서는 ‘대학 생활을 동안에 열정을 바쳐서 한 일이 있다면, 성공적인 대학 생활을 보낸 그것으로 생각합니다.’라고 하셨습니다. 이번 방학 때는 선박설계콘테스트를 열정을 바쳐서 하였고, 내년에는 KABOAT에 저의 열정을 쏟아 붓고 싶습니다.

김종철 기자

이번 ‘KABOAT 2020’ 대회 인터뷰는 제가 대회에 직접 참여했기에 인터뷰를 하면서 느낀 점이 많았습니다. 저희 팀도 대회를 준비하며 자율운항을 처음 접해봐서 어려움을 많이 겪었지만, 우승 팀 인터뷰를 통해 우승 팀 또한 대회를 준비하며 많은 어려움이 있었다는 것을 알게 됐습니다. 그리고 우승 팀이 대회를 준비하며 했던 고민을 들을 수 있었습니다.

대회에 참여하며 아침 일찍부터 밤늦게까지 수조에서 선체를 만들고 테스트를 하고 고생해서 만든 배가 설계한 알고리즘을 따라 움직이는 것을 보는 게 조선해양공학을 전공하는 학생으로서 보람찼고, 매일 많은 시간을 투자해 힘들 법도 했지만, 재미가 있어 힘든 것을 크게 느끼지 못했습니다. 대회장에서 흔하지 않은 전공인 전국의 조선공학과 학생들을 만나는 재미가 있었고, 서로의 선박에 대한 이야기를 하고 기술적인 공유를 하는 기회가 학부생에게 매우 유익했다고 생각합니다. 대회를 준비하는 기간뿐만 아닌 대회장, 대회 기간에도 많은 것을 배웠습니다.

이번 대회를 통해 조선공학을 전공하는 학생들이 기존 전공에서 배우는 조선공학의 지식 이외에 통신 및 자율운항이라는 지식을 접하여 한 걸음 더 성장했다고 생각합니다. 또한 팀과 하나의 목표를 가지고 협업을 하는 기회를 통해 팀과 의사소통하는 방법, 스스로 계획 및 일정을 정하고 이를 실행하는 능력을 배울 수 있었다고 생각합니다. 이런 경험이 쌓여 졸업 후 조선업에 종사하며 세계 최고의 기술력을 연구하고 조선업 분야를 이끌어갈 인재로 성장하게 될 거름이 될 것이라 생각합니다. 이런 기회를 준비해 주시고 노력해 주신 운영진 교수님들께 정말 감사하다고 말씀드리고 싶습니다.

인터뷰 도중 교수님께서 ‘대학 생활 동안 열정을 바쳐서 한 일이 하나라도 있다면, 대학 생활은 성공했다고 생각합니다’라고 말씀하셨다. 아직 대학 생활을 끝내지도 않았고 졸업까지 기간이 남았지만, 이번 대회를 준비하는 동안 열정을 바쳤다고 생각합니다. 아직 대학 생활이 성공적이었다고 생각하지 않지만, 졸업 후 대학 생활을 되돌아보면 ‘KABOAT 2020’ 대회 참여한 경험이 즐겁고 소중한 기억 중 하나로 남을 것 같습니다. 

김지호 기자

저는 2020여름방학에 자율운항보트대회에는 참가하지 못했고, 선박설계콘테스트에 참여하여서, 정확히 자율운항보트대회가 무슨 대회인지 규정이 어떠한지 잘 모르고 있었습니다. 하지만 우연히 대한조선학회 기자단 소속으로 우승팀(Team pass) 과 주최 위원장님이신 윤현규 교수님의 취재를 하면서 대회에 관심과 흥미를 느낄 수 있었고, 내년에는 자율운항 대회에도 참가해야겠다는 다짐 또한 하였습니다. 현시점 4차 산업혁명이 이루어지고 있는데, 자율운항보트대회는 대학생들에게 4차 산업혁명 시대에서 더욱 첨단화된 조선업에 관심을 가질 수 있는 계기가 된 것 같고, 이러한 대회를 시작으로 조금 더 첨단화된 기술을 탑재한 대회가 많이 개최되어 4차 산업혁명에 발 빠르게 대처하는 대한민국의 조선과 학생이 되어야겠다고 다짐 했습니다.

진영우 기자

10월호에 실릴 자율운항보트선박경진대회 관련 기사 작성을 위해 제 1회 대회 우승자인 부경대학교 PASS팀과 대회를 주최하신 조직위원장 창원대학교 윤현규 교수님을 인터뷰했습니다. 대회 참가자로서 이 인터뷰를 통해 대회 준비 기간 동안 보지 못했던 것들에 대해 배울 수 있어 뜻깊은 시간이었다고 생각합니다. 1등 팀의 준비 과정을 들으면서 미흡했던 점들에 대해 반성할 수 있었고 새로운 아이디어를 얻을 수도 있었습니다. 또 교수님의 이번 대회를 통해 학생들이 협업과 열정을 배우기를 바랐다는 말씀에 마음이 따뜻해졌습니다. 위원장님께서 언급하셨던 동아대학교 학생분의 열정을 시상식에서 저도 느낄 수 있었고 저도 함께 눈물을 흘렸습니다. 그만큼 이번 대회가 저희 학생들에게 큰 의미였고 많은 가르침을 줬습니다. 이런 대회에 참가할 수 있었던 것도 행운이라 생각하며, 우승팀 PASS팀과 위원장님의 이야기까지 들을 수 있어 감사했습니다.